中国人民解放军驻澳门部队是在邓小平同志“一国两制”伟大构想指导下，根据《中华人民共和国宪法》赋予中国人民解放军的使命和《中华人民共和国澳门特别行政区基本法》的有关规定，遵照中央军委的命令组建的。它将是继香港驻军之后，中国人民解放军派驻特别行政区的第二支部队。

为了规范澳门驻军，一九九九年六月二十八日，第九届全国人民代表大会常务委员会第十次会议讨论通过《中华人民共和国澳门特别行政区驻军法》。根据澳门《驻军法》的规定，驻澳门部队的基本职责是负责澳门特别行政区的防务，具体分为四项：一、防备和抵抗侵略，保卫澳门特别行政区的安全；二、担负防卫勤务；三、管理军事设施；四、承办有关涉外军事事宜。此外，根据澳门驻军法第三条、第十四条的规定，由澳门特别行政区政府请求并经中央人民政府批准，驻澳门部队还可以协助特别行政区政府维护社会治安和救助灾害。

驻澳门部队的兵力根据澳门特别行政区防务任务的需要，按照适量、精干的原则确定，驻军人数不超过一千人，主要由陆军组成。为了便于处理有关海、空军防务事宜，驻澳门部队也编配了少量的海、空军官。驻澳门部队配备了遂行任务必须的武器装备，主要以轻武器为主。

驻澳门部队除须遵守全国性的法律外，还须遵守澳门特别行政区的法律。驻军费用由中央人民政府负担。