最早的自行防空导弹系统，苏联9K33奥萨近程

1960年，苏联开始筹划自行防空导弹系统的研制，虽说当时导弹技术已经发展到很高的水平，但是将导弹、雷达和控制系统整合到一辆底盘上的自行式导弹系统还没有先例，设计师们不仅需要探索结构设计，还要考虑军队提出的夸张性能要求，经过5年的混乱之后，项目在1965年重新启动，1972年产品开始服役，这就是9K33奥萨（Osa，意为黄蜂）近程防空系统。

9K33奥萨采用的是BAZ-5937两栖底盘，这种基本重量7.5吨的底盘拥有一个5座的控制室，除了原本的动力系统之外还有一个单独的电源系统，这套独立系统有一个40马力的小型燃气轮机，产生的电力足以支持雷达等电子设备所需。